La historia del ingenioso hidalgo y de su fiel escudero no solo ha fascinado por su fuerza literaria, sino también por la incógnita de si tras las páginas de Cervantes late una realidad histórica. La posible existencia de algunos de los personajes y la localización de escenarios vinculados a episodios célebres —como la lucha contra los molinos, el manteo de Sancho o la Batalla de los Rebaños— han sido objeto de indagación constante para quienes buscan descubrir el trasfondo real de la obra.

A la luz de las investigaciones de expertos como Javier Escudero, José Manuel González o José Arias, el documental Descubriendo el Quijote estudia los personajes históricos y sucesos del siglo XVI en La Mancha que pudieron servir de inspiración a Cervantes. Al mismo tiempo, recorre los escenarios que habrían dado forma a los episodios narrados, planteando la posibilidad de que la ficción se apoye en hechos y lugares concretos.